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7ea3a6d6c3
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37ced5d3df
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@ -26,7 +26,7 @@
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直接源码编译安装mavros可能会出现与mavlink相关的依赖问题,可以先直接二进制安装mavros,让其自动解决相关依赖问题,再编译此工程,在编译完成后source此工程devel目录下的setup.bash,通过环境变量的改变,使得运行roslaunch mavros时启动的是此工程中的mavros而非二进制安装的原版。
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直接源码编译安装mavros可能会出现与mavlink相关的依赖问题,可以先直接二进制安装mavros,让其自动解决相关依赖问题,再编译此工程,在编译完成后source此工程devel目录下的setup.bash,通过环境变量的改变,使得运行roslaunch mavros时启动的是此工程中的mavros而非二进制安装的原版。
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二进制安葬mavros的方式为
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二进制安装mavros的方式为
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sudo apt-get install ros-noetic-mavros
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sudo apt-get install ros-noetic-mavros
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@ -343,4 +343,4 @@ src/ego-planner/planner/plan_manage/launch/advanced_param_exp.xml中的grid_map/
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* 如果平移不发散,而一旋转就发散,或旋转不发散,而一平移就发散,则使用`rostopic echo /mavros/imu/data`观察IMU数据是否正常(是否包含线加速度、姿态、角速度完整的部分,其符号是否正确、读数范围是否大致正确)
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* 如果平移不发散,而一旋转就发散,或旋转不发散,而一平移就发散,则使用`rostopic echo /mavros/imu/data`观察IMU数据是否正常(是否包含线加速度、姿态、角速度完整的部分,其符号是否正确、读数范围是否大致正确)
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* 保持`estimate_extrinsic`为1的情况下,VINS会持续对外参进行估计,但相当于在一个优化问题中引入了更多的自由变量,在不良工况下发散的可能性会更大一些
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* 保持`estimate_extrinsic`为1的情况下,VINS会持续对外参进行估计,但相当于在一个优化问题中引入了更多的自由变量,在不良工况下发散的可能性会更大一些
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* 机体转动过快时更容易发散,因为快速的转动比快速平移时画面中特征点的位移更大、画面的动态模糊更严重,此时光流追踪更容易失败
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* 机体转动过快时更容易发散,因为快速的转动比快速平移时画面中特征点的位移更大、画面的动态模糊更严重,此时光流追踪更容易失败
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* 当摄像头朝向缺乏纹理的白墙、容易反光的玻璃/镜子、具有大量重复纹理的墙纸/地砖或场景中存在大量运动物体时,VINS较容易发散
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* 当摄像头朝向缺乏纹理的白墙、容易反光的玻璃/镜子、具有大量重复纹理的墙纸/地砖或场景中存在大量运动物体时,VINS较容易发散
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