amov
/
athena
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Update README

This commit is contained in:
XinfangZhang 2023-08-02 09:41:35 +08:00
parent 7ea3a6d6c3
commit 37ced5d3df
1 changed files with 2 additions and 2 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

4
Blimp-Autopilot-Ascend/README.md
View File

@ -26,7 +26,7 @@
直接源码编译安装mavros可能会出现与mavlink相关的依赖问题，可以先直接二进制安装mavros，让其自动解决相关依赖问题，再编译此工程，在编译完成后source此工程devel目录下的setup.bash，通过环境变量的改变，使得运行roslaunch mavros时启动的是此工程中的mavros而非二进制安装的原版。
二进制安葬mavros的方式为
二进制安装mavros的方式为
```
sudo apt-get install ros-noetic-mavros
```
@ -343,4 +343,4 @@ src/ego-planner/planner/plan_manage/launch/advanced_param_exp.xml中的grid_map/
* 如果平移不发散，而一旋转就发散，或旋转不发散，而一平移就发散，则使用`rostopic echo /mavros/imu/data`观察IMU数据是否正常（是否包含线加速度、姿态、角速度完整的部分，其符号是否正确、读数范围是否大致正确）
* 保持`estimate_extrinsic`为1的情况下，VINS会持续对外参进行估计，但相当于在一个优化问题中引入了更多的自由变量，在不良工况下发散的可能性会更大一些
* 机体转动过快时更容易发散，因为快速的转动比快速平移时画面中特征点的位移更大、画面的动态模糊更严重，此时光流追踪更容易失败
* 当摄像头朝向缺乏纹理的白墙、容易反光的玻璃/镜子、具有大量重复纹理的墙纸/地砖或场景中存在大量运动物体时，VINS较容易发散
* 当摄像头朝向缺乏纹理的白墙、容易反光的玻璃/镜子、具有大量重复纹理的墙纸/地砖或场景中存在大量运动物体时，VINS较容易发散