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README modified

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XinfangZhang 2023-07-29 11:33:19 +08:00
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Blimp-Autopilot-Ascend/README.md
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@ -176,8 +176,12 @@ body_T_cam1: !!opencv-matrix
### 外参
外参写在src/vins-fusion/realflight_modules/VINS-Fusion/config/px4/stereo_imu_config_d435f.yaml中，是左右目相机在IMU坐标系下的齐次变换矩阵。外参的准确与否很大程度上决定了里程计的准确程度，甚至会影响里程计是否发散。参考*外参标定*。
### mod_num
此参数同样写在src/vins-fusion/realflight_modules/VINS-Fusion/config/px4/stereo_imu_config_d435f.yaml中，是一个用于对相机原始图像帧率进行降采样的参数，里程计输出的帧率等于相机原始帧率处以mod_num，可以在不改变相机原始帧率的情况下对里程计帧率进行修改。
### 多线程
在src/vins-fusion/realflight_modules/VINS-Fusion/config/px4/stereo_imu_config_d435f.yaml中的multiple_thread为0时为单线程模式，特征点的提取与基于特征的相对位姿计算在同一线程内完成；当此值不为0时，特征点的提取与相对位姿解算则分成两个线程进行。
@ -215,7 +219,7 @@ src/ego-planner/planner/plan_manage/launch中的grid_map/obstacles_inflation
### 速度、加速度、角速度限制
在/root/catkin_ws/ego-planner/src/planner/plan_manage/launch/run_in_exp_435f.launch中，max_acc与max_vel是规划轨迹时的线加速度与线速度上限，而/root/catkin_ws/ego-planner/src/planner/plan_manage/src/ego_replan_fsm.cpp中的max_yaw_dot是气球机器人转动时的角速度上限。
在src/ego-planner/src/planner/plan_manage/launch/run_in_exp_435f.launch中，max_acc与max_vel是规划轨迹时的线加速度与线速度上限，而src/ego-planner/src/planner/plan_manage/src/ego_replan_fsm.cpp中的max_yaw_dot是气球机器人转动时的角速度上限。
### 目标点设定