From 42b4a225242b74df68079005f0ba87f103ffcf92 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: XinfangZhang Date: Sat, 29 Jul 2023 11:33:19 +0800 Subject: [PATCH] README modified --- Blimp-Autopilot-Ascend/README.md | 6 +++++- 1 file changed, 5 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/Blimp-Autopilot-Ascend/README.md b/Blimp-Autopilot-Ascend/README.md index 1dd705c..e249749 100644 --- a/Blimp-Autopilot-Ascend/README.md +++ b/Blimp-Autopilot-Ascend/README.md @@ -176,8 +176,12 @@ body_T_cam1: !!opencv-matrix ### 外参 +外参写在src/vins-fusion/realflight_modules/VINS-Fusion/config/px4/stereo_imu_config_d435f.yaml中，是左右目相机在IMU坐标系下的齐次变换矩阵。外参的准确与否很大程度上决定了里程计的准确程度，甚至会影响里程计是否发散。参考*外参标定*。 + ### mod_num +此参数同样写在src/vins-fusion/realflight_modules/VINS-Fusion/config/px4/stereo_imu_config_d435f.yaml中，是一个用于对相机原始图像帧率进行降采样的参数，里程计输出的帧率等于相机原始帧率处以mod_num，可以在不改变相机原始帧率的情况下对里程计帧率进行修改。 + ### 多线程 在src/vins-fusion/realflight_modules/VINS-Fusion/config/px4/stereo_imu_config_d435f.yaml中的multiple_thread为0时为单线程模式，特征点的提取与基于特征的相对位姿计算在同一线程内完成；当此值不为0时，特征点的提取与相对位姿解算则分成两个线程进行。 @@ -215,7 +219,7 @@ src/ego-planner/planner/plan_manage/launch中的grid_map/obstacles_inflation ### 速度、加速度、角速度限制 -在/root/catkin_ws/ego-planner/src/planner/plan_manage/launch/run_in_exp_435f.launch中，max_acc与max_vel是规划轨迹时的线加速度与线速度上限，而/root/catkin_ws/ego-planner/src/planner/plan_manage/src/ego_replan_fsm.cpp中的max_yaw_dot是气球机器人转动时的角速度上限。 +在src/ego-planner/src/planner/plan_manage/launch/run_in_exp_435f.launch中，max_acc与max_vel是规划轨迹时的线加速度与线速度上限，而src/ego-planner/src/planner/plan_manage/src/ego_replan_fsm.cpp中的max_yaw_dot是气球机器人转动时的角速度上限。 ### 目标点设定