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8db7c5785d
commit
42b4a22524
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@ -176,8 +176,12 @@ body_T_cam1: !!opencv-matrix
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### 外参
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### 外参
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外参写在src/vins-fusion/realflight_modules/VINS-Fusion/config/px4/stereo_imu_config_d435f.yaml中,是左右目相机在IMU坐标系下的齐次变换矩阵。外参的准确与否很大程度上决定了里程计的准确程度,甚至会影响里程计是否发散。参考*外参标定*。
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### mod_num
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### mod_num
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此参数同样写在src/vins-fusion/realflight_modules/VINS-Fusion/config/px4/stereo_imu_config_d435f.yaml中,是一个用于对相机原始图像帧率进行降采样的参数,里程计输出的帧率等于相机原始帧率处以mod_num,可以在不改变相机原始帧率的情况下对里程计帧率进行修改。
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### 多线程
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### 多线程
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在src/vins-fusion/realflight_modules/VINS-Fusion/config/px4/stereo_imu_config_d435f.yaml中的multiple_thread为0时为单线程模式,特征点的提取与基于特征的相对位姿计算在同一线程内完成;当此值不为0时,特征点的提取与相对位姿解算则分成两个线程进行。
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在src/vins-fusion/realflight_modules/VINS-Fusion/config/px4/stereo_imu_config_d435f.yaml中的multiple_thread为0时为单线程模式,特征点的提取与基于特征的相对位姿计算在同一线程内完成;当此值不为0时,特征点的提取与相对位姿解算则分成两个线程进行。
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@ -215,7 +219,7 @@ src/ego-planner/planner/plan_manage/launch中的grid_map/obstacles_inflation
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### 速度、加速度、角速度限制
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### 速度、加速度、角速度限制
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在/root/catkin_ws/ego-planner/src/planner/plan_manage/launch/run_in_exp_435f.launch中,max_acc与max_vel是规划轨迹时的线加速度与线速度上限,而/root/catkin_ws/ego-planner/src/planner/plan_manage/src/ego_replan_fsm.cpp中的max_yaw_dot是气球机器人转动时的角速度上限。
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在src/ego-planner/src/planner/plan_manage/launch/run_in_exp_435f.launch中,max_acc与max_vel是规划轨迹时的线加速度与线速度上限,而src/ego-planner/src/planner/plan_manage/src/ego_replan_fsm.cpp中的max_yaw_dot是气球机器人转动时的角速度上限。
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### 目标点设定
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### 目标点设定
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