Add description about offline running based on rosbag.
This commit is contained in:
XinfangZhang
parent
fd9246f53d
commit
759415dc0e
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@ -97,6 +97,40 @@ sudo make install
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1. 所有的`ROS_MASTER_URI`均须与主机的IP保持一致
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2. 所有的`ROS_IP`均须与自身的IP保持一致
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# 使用ROSBAG进行离线验证
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## 准备工作
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如果手头没有完善的硬件设备，可以使用ROSBAG在本地计算机上运行VINS-Fusion与Ego-planner，验证代码编译是否有问题。
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如果需要运行VINS-Fusion，需要的rosbag中至少要包括（以双目相机+IMU的配置为例）：
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- 左目相机的topic，用于vins定位，在我们的例子中其名称为/camera/infra1/image_rect_raw
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- 右目相机的topic，用于vins定位，在我们的例子中其名称为/camera/infra1/image_rect_raw
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- IMU的topic，用于vins定位，在我们的例子中其名称为/mavros/imu/data或/mavros/imu/data_raw
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而如果需要运行Ego-planner，需要的rosbag中至少包括：
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- 里程计的topic，用于轨迹规划，在我们的例子中其名称为/loop_fusion/odometry_rect
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- 深度相机的topic，用于建图与避障，在我们的例子中其名称为/camera/depth/image_rect_raw
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如果同时运行Vins-Fusion与Ego-planner，则可以省去里程计的topic，因为VINS-Fusion会输出这个topic
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- 左目相机的topic，用于vins定位，在我们的例子中其名称为/camera/infra1/image_rect_raw
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- 右目相机的topic，用于vins定位，在我们的例子中其名称为/camera/infra1/image_rect_raw
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- IMU的topic，用于vins定位，在我们的例子中其名称为/mavros/imu/data或/mavros/imu/data_raw
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- 深度相机的topic，用于建图与避障，在我们的例子中其名称为/camera/depth/image_rect_raw
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运行之前需要确保stereo_imu_config_d435f.yaml中标注的各项topic与rosbag中各个topic能对应上。
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## 离线运行
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（首先应保证所有的环境变量已经配置正确，可以在每个新开的终端中source相关的setup.bash，也可以写入~/.bashrc中）
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1. 开启一个终端，启动roscore
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2. 开启一个终端，进入blimp-autopilot/shfiles，将vins_run.sh中关于启动realsense的语句注释或删去`roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch & sleep 6;`，并在这个终端中运行`./vins_run.sh`，并等待至终端输出“no previous graph”
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3. 开启一个终端，播放rosbag：`rosbag play rosbag_demo.bag`，这时将可以看到启动`vins_run.sh`的终端中会有新的输出
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4. 开启新的终端，可以使用`rostopic echo /loop_fusion/odometry_rect`等指令观察里程计输出，也可以`roslaunch odom_visualization vins_vis.launch`来进行可视化的观察
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5. 开启新终端，在确保里程计的topic已经发布之后，在blimp-autopilot/shfiles中执行`./ego_plan.sh`，等待出现绿色文字提示规划成功且不断刷新，也可以在可视化窗口中观察到规划的轨迹
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由于此rosbag本身不是为规划轨迹而录制的，因此很难规划出合理的轨迹，但可以帮助验证编译是否存在问题。如果有其他rosbag，也可以进一步检验定位与规划是否正确。
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# 运行VINS
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@ -2,7 +2,7 @@
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source ../devel/setup.bash
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# roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch & sleep 6;
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roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch & sleep 6;
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rosrun vins vins_node ../src/vins-fusion/realflight_modules/VINS-Fusion/config/px4/stereo_imu_config_d435f.yaml & sleep 5;
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rosrun loop_fusion loop_fusion_node ../src/vins-fusion/realflight_modules/VINS-Fusion/config/px4/stereo_imu_config_d435f.yaml & sleep 1;
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