From 7ea3a6d6c3a4feb672dec923757f4672c547e593 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: XinfangZhang Date: Tue, 1 Aug 2023 16:02:53 +0800 Subject: [PATCH] Update README --- Blimp-Autopilot-Ascend/README.md | 10 +++++++--- 1 file changed, 7 insertions(+), 3 deletions(-) diff --git a/Blimp-Autopilot-Ascend/README.md b/Blimp-Autopilot-Ascend/README.md index 64537f9..06bc5dd 100644 --- a/Blimp-Autopilot-Ascend/README.md +++ b/Blimp-Autopilot-Ascend/README.md @@ -26,7 +26,11 @@ 直接源码编译安装mavros可能会出现与mavlink相关的依赖问题，可以先直接二进制安装mavros，让其自动解决相关依赖问题，再编译此工程，在编译完成后source此工程devel目录下的setup.bash，通过环境变量的改变，使得运行roslaunch mavros时启动的是此工程中的mavros而非二进制安装的原版。 -二进制安装mavros参见：https://blog.csdn.net/weixin_42301220/article/details/117845212 +二进制安葬mavros的方式为 +``` +sudo apt-get install ros-noetic-mavros +``` +安装完成之后使用`rospackage list`查看是否已经有mavlink ### Ceres @@ -72,7 +76,7 @@ sudo make install - 根据实际情况，添加`-j2`或`-j8`等选项，提升编译速度；若不指定，默认等于CPU核心数目 # 硬件连接 -首先使用串口连接昇腾底板，波特率115200，使用MobaXterm等工具进行连接。开机过程中需要等待一段时间，待出现登录提示时，输入账户和密码登录Ubuntu 20.04系统。 +首先使用串口连接昇腾底板，波特率115200，使用MobaXterm等工具进行连接。开机过程中需要等待一段时间，待出现登录提示时，输入账户和密码登录Ubuntu 22.04系统。 登录之后，运行`./wifi_XXX.sh`以连接无线网络。若连接成功，将显示其IP地址等信息；若连接失败，可以重新运行`./wifi_XXX.sh`；若连续失败，可以拔插无线网卡模块并重新运行`./wifi_XXX.sh`，直至连接成功为止。 @@ -273,7 +277,7 @@ body_T_cam1: !!opencv-matrix ### 膨胀半径 -src/ego-planner/planner/plan_manage/launch中的grid_map/obstacles_inflation +src/ego-planner/planner/plan_manage/launch/advanced_param_exp.xml中的grid_map/obstacles_inflation 进行轨迹规划时，为了避免机体与障碍物的碰撞，需要对建立好的占据地图进行膨胀，膨胀半径不小于机体最小外接圆的半径。