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XinfangZhang
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07bfc0136a
commit
7ea3a6d6c3
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@ -26,7 +26,11 @@
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直接源码编译安装mavros可能会出现与mavlink相关的依赖问题，可以先直接二进制安装mavros，让其自动解决相关依赖问题，再编译此工程，在编译完成后source此工程devel目录下的setup.bash，通过环境变量的改变，使得运行roslaunch mavros时启动的是此工程中的mavros而非二进制安装的原版。
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二进制安装mavros参见：https://blog.csdn.net/weixin_42301220/article/details/117845212
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二进制安葬mavros的方式为
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sudo apt-get install ros-noetic-mavros
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安装完成之后使用`rospackage list`查看是否已经有mavlink
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### Ceres
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@ -72,7 +76,7 @@ sudo make install
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- 根据实际情况，添加`-j2`或`-j8`等选项，提升编译速度；若不指定，默认等于CPU核心数目
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# 硬件连接
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首先使用串口连接昇腾底板，波特率115200，使用MobaXterm等工具进行连接。开机过程中需要等待一段时间，待出现登录提示时，输入账户和密码登录Ubuntu 20.04系统。
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首先使用串口连接昇腾底板，波特率115200，使用MobaXterm等工具进行连接。开机过程中需要等待一段时间，待出现登录提示时，输入账户和密码登录Ubuntu 22.04系统。
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登录之后，运行`./wifi_XXX.sh`以连接无线网络。若连接成功，将显示其IP地址等信息；若连接失败，可以重新运行`./wifi_XXX.sh`；若连续失败，可以拔插无线网卡模块并重新运行`./wifi_XXX.sh`，直至连接成功为止。
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@ -273,7 +277,7 @@ body_T_cam1: !!opencv-matrix
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### 膨胀半径
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src/ego-planner/planner/plan_manage/launch中的grid_map/obstacles_inflation
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src/ego-planner/planner/plan_manage/launch/advanced_param_exp.xml中的grid_map/obstacles_inflation
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进行轨迹规划时，为了避免机体与障碍物的碰撞，需要对建立好的占据地图进行膨胀，膨胀半径不小于机体最小外接圆的半径。
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