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6b3edfabcd
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e916578014
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@ -293,7 +293,7 @@ src/ego-planner/planner/plan_manage/launch/advanced_param_exp.xml中的grid_map/
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- EGOReplanFSM::assignment_cmd_mavros中对cmd_mavros.position.z减去的高度
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球心高度为前一小节提到的气球机器人外接圆的圆心,它应当与实际相符。
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球心高度是指IMU至气球机器人外接球球心的垂直高度,它应当与实际相符。
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- 当球心高度比实际低,气球机器人可能碰到高处的障碍物(如天花板等);
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- 当球心高度比实际高,气球机器人可能碰到低处的障碍物(如地面或气球机器人试图越过的障碍物等)。
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