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XinfangZhang 2023-08-02 16:13:24 +08:00
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Blimp-Autopilot-Ascend/README.md
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@ -293,7 +293,7 @@ src/ego-planner/planner/plan_manage/launch/advanced_param_exp.xml中的grid_map/
- EGOReplanFSM::assignment_cmd_mavros中对cmd_mavros.position.z减去的高度 - EGOReplanFSM::assignment_cmd_mavros中对cmd_mavros.position.z减去的高度
球心高度为前一小节提到的气球机器人外接圆的圆心，它应当与实际相符。 球心高度是指IMU至气球机器人外接球球心的垂直高度，它应当与实际相符。
- 当球心高度比实际低，气球机器人可能碰到高处的障碍物（如天花板等）； - 当球心高度比实际低，气球机器人可能碰到高处的障碍物（如天花板等）；
- 当球心高度比实际高，气球机器人可能碰到低处的障碍物（如地面或气球机器人试图越过的障碍物等）。 - 当球心高度比实际高，气球机器人可能碰到低处的障碍物（如地面或气球机器人试图越过的障碍物等）。